1.1.4 采用棱镜配合的单目立体视觉

DooHyun Lee和InSo Kweon最先提出了采用棱镜配合的单目立体视觉检测系统。该系统在单摄像机镜头前加一个菲涅尔双棱镜，由空间一点发出的光线，经过棱镜的两次折射后，投影到摄像机成像平面上，测量原理如图1-10所示。该系统利用光的折射原理获得物体两个不同位置的像，从而实现立体视觉测量的功能。由于棱镜由两块底面相同、顶角很小且相等的薄三棱镜构成，因此这种单目立体视觉测量系统的优点是使得立体视觉测量中最难解决的特征点对匹配变得比较容易，只要调整好测量系统，两幅图中对应的两个像点将位于同一条扫描线上，提高了测量效率。但该方法也存在因棱镜在磨制过程中不均匀的误差带来的畸变问题。

图1-10 棱镜单目立体视觉测量原理

赵越等对棱镜单目立体视觉检测系统的参数进行了优化；崔笑宇等提出一种基于几何光学的棱镜参数化简方法和棱镜位置估计方法，完善了基于棱镜的单摄像机立体视觉检测系统的理论模型，提高了该系统三维重建精度；胡劲松等将该方法应用到昆虫自由飞行参数的测量上；陈大志、王颖等采用一块具有两个反射面的三棱镜和两块平面镜的光学系统形成双虚拟摄像机立体视觉检测系统，实现了蜜蜂翅膀运动参数的测量，但该测量结构过于复杂。